También conocido como Castillo de Sancho el Bravo. Estamos ante un castillo con una entrada distinta, con un gran arco de entrada en recodo a través de la Torre bicéfala del Homenaje, llamada Torre de San Miguel y que tiene una forma muy peculiar. Tan solo es visitable sábados y domingos, y es un castillo inmenso. La pega que le veo es que, aunque esta bien rehabilitado, todavía tiene pegadas a sus muros casas particulares, aunque creo que el ayuntamiento esta haciendo gestiones para hacerse con la propiedad de esas casas, para derribarlas y poner en valor las grandes murallas y torres del castillo, ardua tarea que tienen.
El interior se encuentra bastante diáfano aunque alberga el Centro de Interpretación de la Banda Gallega, al ser uno de los once castillo que componen esta banda de la defensa fronteriza con la vecina Portugal. Fue construido entre los siglos XIII y XIV, aunque previamente pudo haber una construcción romana y, también disfrutó de importantes reformas durante el siglo XV, donde se recrecieron torres y lienzos de murallas. Fue mandado construir por el rey castellano Sancho IV en 1293, con el fin de defender el Reino de Sevilla. Una vez consolidada la paz con los portugueses, el castillo dejó de tener importancia militar y empezó a ser usado por los vecinos para adosar a sus muros nuevas viviendas.
Durante su historia, desde que dejó de tener una función militar, ha tenido varios usos, como establos para el ganado e incluso en 1980 como campo de futbol. Posteriormente se acometieron grandes restauraciones. Los muros alcanzan los diez metros de altura y tres de grosor. Además de la peculiar torre del homenaje, cuenta con ocho torreones más a lo largo del su perímetro. Su construcción en mampostería careada rellena de cal, arena, arcilla y piedras dan a los muros y torres macizas una gran robustez. El castillo fue restaurado por último en 1973 por el Ministerio de Educación y Ciencia, posteriormente por la Consejería de Cultura de la Junta de Andalucía en 1999 y la última vez se consolidó su lienzo norte en 2018.
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