Unas murallas que abarcan casi toda la población que se encuentran muy bien conservadas, van paralelo al curso del Río Lozoya y se puede pasear por casi todo el adarve. No solo estuvimos paseando por el adarve, sino por toda la población, que tiene muchos puntos importantes como el Castillo de los Mendoza, que es en el que nos vamos a centrar un poco más, tenemos también el Arco de las Nieves, la Torre del Gato, La Plaza de los Caídos, La Iglesia de Santa María del Castillo, etc.
El castillo, que se encuentra en ruinas, fue construido en el siglo XV dentro de las murallas de la población, más concretamente aprovechando el ángulo más al sur y pegado al río de dichas murallas. La estructura principal, se conserva, y se encuentra en proceso de rehabilitación. El recinto, que pertenece al municipio de Buitrago desde el año 2000, permite las visitas con cita previa. Cabe suponer que, antes de la construcción del castillo en el siglo XV, hubiera aquí una construcción árabe según se desprende de documentación del siglo XII y, anteriormente un asentamiento visigodo. Fue en 1085, cuando la población madrileña fuera conquistada por los cristianos y, la alcazaba quedó desde entonces vinculada a la familia Mendoza.
El castillo fue construido por Diego Hurtado de Mendoza de la Vega y Luna, heredero del título de Duque del Infantado. Entre sus visitantes más ilustres se encuentran el Marqués de Santillana, Íñigo López de Mendoza, que organizaba fiestas y eventos sociales, y Juana la Beltraneja, cuando disputaba el trono a su tía Isabel de Castilla. Fue residencia del Marqués de Santillana y sus descendientes El castillo de los Mendoza, sufrió importantes daños durante la Guerra de la Independencia por parte de los franceses que lo utilizaron de cuartel y los destruyeron antes de abandonarlo en su retirada.
El castillo fue construido con ladrillo, cal y piedra, al estilo gótico-mudéjar. De planta rectangular con siete torres cuadradas, circulares y pentagonales construidas en piedra. Tiene un patio de armas que es utilizado como coso taurino en algunas ocasiones. Disponía de un foso, hoy desparecido y carece de Torre del Homenaje. Las torres son macizas hasta la altura del adarve excepto la pentagonal, que es accesible desde el patio de armas. La puerta de entrada es en recodo a través de una de las torres. En origen, en los siglos XV y XVI este castillo era palaciego y estaba adornado con yeserías y techumbre de gran calidad, como correspondía a una de las familias más poderosas de Castilla.
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